Harmadik mérföldkő

Az előző mérföldkő óta az OpenCV felhasználásával elkészült a teljes implementáció. Készültek új kalibrációs képek, melyekkel már tovább tudtunk dolgozni. Az eredetileg tervezett és szükséges lépések mindegyike megvalósult és le is fut, viszont a pontfelhő a következőképpen néz ki: Vélhetőleg a disparity map okozza a problémát, de hosszas próbálkozások után sem tudtunk megoldást találni rá.
Másik lehetőségként az openMVG könyvtárral próbálkoztunk. Ez a könyvtár rendelkezik egy sfm(Structure from Motion) nevű függvénnyel, mely gyakorlatilag az általunk megvalósított pipeline egészét magába foglalja. Több forrás szerint is ígéretes lehetőségnek tűnt, viszont rengeteg függőséget igényel, futtatása korántsem olyan egyszerű, mint ahogy ígérik. Sajnos számos plusz könyvtár hozzáadása és hosszas próbálkozások után sem sikerült futásra bírni. Így ez a lehetőség sem vezetett eredményre.
Végül Matlab segítségével sikerült a megfelelő pontfelhő generálása. Ennek a megoldásnak a lépései lényegében megegyeznek a korábban OpenCV-ben alkalmazott lépésekkel:

  • . Kamera kalibráció
  • . Sarokpontok detektálása (detectMinEigenFeatures)
  • . Feature pontok detektálása, Kanade-Lucas algoritmussal ( vision.PointTracker)
  • . Fundamentális mátrix kiszámítása (estimateFundamentalMatrix)
  • . Kamera pozíció kiszámítása (cameraPose)
  • . A kinyert pontok párosítása
  • . A 3D pontok meghatározás
  • . Pontfelhő generálás

Mivel eltértünk az eredeti tervtől, így a költségbecslés is a következőképpen változott:
Software költségek:
Matlab: 795e Ft
(http://www.mathworks.com/pricing-licensing/?prodcode=ML&s_iid=main_pl_ML_cta2 Drón:
DJI Phantom Standard 3 : 180e kb. (http://www.220volt.hu/DJI+Phantom+3+Standard)
Fényképezőgép:
Canon EOS 40D objektív nélkül: 90e utolsó ismert ára (http://www.arukereso.hu/digitalis-fenykepezogep-c40/canon/eos-40d-body-p17684781/)
Belépőszintű Canon DSLR+18-55mm objektív: 110e (http://www.edigital.hu/canon-dslr/canon-eos-1200d-digitalis-fenykepezogep-kit-(ef-18-55mm-dc-iii)-fekete-p419251.html)
Mivel a quadcopter kell, meg egy fényképezőgép, így min. 300e Ft-ra lenne szükség itt. Így feltesszük, hogy számítógépet nem veszünk, saját laptopon dolgozunk, stb. Ez a becslés csak nőhet. (pl memóriakártya, akksi/elem a gépbe, áramfogyasztás, stb...)
A Matlab segítségével kapott eredmények:













Feladatok felosztása:
Mészáros Balázs: kalibráció
Faragó Dénes, Kiss Marcell: jellemzőkinyerés, párosítás, rektifikáció, 3dpontfelhő generálás (OpenCV, Matlab)
Csiszár Györgyi: weboldalkészítés, openMVG